Open62541 NodeSet loader 编译与使用

        大多数的OPC UA 建模工具通常是将nodeSet 编译成为C 或者C# 的源代码，然后和Server 程序一起编译。比如uaModeler，Opc foundation 的UA ModelCompiler 以及Open62541 提供的nodeset_Compiler 都是如此，这种方式在载入配套规范的Nodeset 无疑是比较方便的，但是对于用户自定义的信息模型，需要灵活地加载。特别是嵌入式控制器，更需要动态地加载信息模型。

   值得庆幸的是，许多Opc Ua 的协议站提供了导入NodeNet的程序。例如在python-opcua 中。使用：

   server.import_xml("../schemas/UA-Nodeset/DI/Opc.Ua.Di.NodeSet2.xml")
    server.import_xml("../schemas/UA-Nodeset/Robotics/Opc.Ua.Robotics.NodeSet2.xml")

     在Open62541 中是NodeSetLoader库。但是网络上有关它的编译和使用信息很少，为此，本博文记录编译的过程。

Step 1 编译和安装Open62541

下载Open62541 包,提示的编译方法是：

mkdir buildcd buildcmake ..make 

最好使用git clone 下载，直接下载zip 好像不全!!

sudo git clone https://GitHub.com/open62541/open62541.git

如果还不齐的化，再使用

sudo git submodule update --init --recursive

 注意：我最新的open62541 1.3.6 版本，可以直接包含NodeLoader包了，这样不需要单独安装Nodeader包。   

下面介绍的是老的方法： 

 node-loader 的编译过程中，需要引用Open62541 package ,如何实现他们的联系，十分重要。 否则会出现：

 解决的方法是将open62541 安装到usr/local.具体的方法是：make install

                 另一个问题是cmake 时 。UA_ENABLE_AMALGMATION 不能选择，要不然它将会Install 一个单一的open62541.h .无法被open62541_nodeset_loader 应用。

Step 2 下载 Open62541/open62541-nodeset-loader

下载地址：

GitHub - open62541/open62541-nodeset-loader: Library for loading opc ua nodesets from xml and sorting the nodes

安装依赖项。libxml-dev

sudo apt-get  install libxml2-dev

Step3 CMake

mkdir buildcd buildcmake ..make

编译出来的是一个静态库，为了让应用程序能够使用这个库，也需要sudo make install 才行

yao@T3660:~/yao2023/c++/open62541-nodeset-loader-master/build$ sudo make install

Step 4 应用程序

#include #include #include #include #include static volatile UA_Boolean running = true;static void stopHandler(int sign) {  UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_SERVER, "received ctrl-c");  running = false;}int main(int argc, const char *argv[]) {  UA_Server *server = UA_Server_new();  UA_ServerConfig_setDefault(UA_Server_getConfig(server));  //provide the server and the path to nodeset  //returns true in case of successful import  if(!NodesetLoader_loadFile(server, "../Opc.Ua.Di.NodeSet2.xml", NULL))  {    UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_USERLAND, "importing the xml nodeset failed");  }  UA_StatusCode retval = UA_Server_run(server, &running);  //NodesetLoader is allocating memory for custom dataTypes, user has to manually clean up  const UA_DataTypeArray *customTypes =    UA_Server_getConfig(server)->customDataTypes;  UA_Server_delete(server);  NodesetLoader_cleanupCustomDataTypes(customTypes);  return retval == UA_STATUSCODE_GoOD ? EXIT_SUCCESS : EXIT_FaiLURE;}

Step5 编译

 GCc ./OpcUaLoader.c -o OpcUaLoader -lopen62541 -lNodesetLoader -lxml2

显然，open62541 ，nodeset_loader 都是以静态库使用的。

Step 6 运行，使用uaExperter 查看结果。你看到了UA/DI 命名空间以及对象。

现在，我们能够在open62541 Server 中动态倒入NodeSet2 模型了。

来源地址：https://blog.csdn.net/yaojiawan/article/details/131400215