机械臂+2d相机实现复合机器人定位抓取

硬件参数

机械臂：艾利特
相机：海康相机
2d识别库：lindmod，GitHub可以搜到
光源：磐鑫光源

软件参数

系统：windows / linux
开发平台：Qt
开发语言：c++
开发视觉库：OpenCV

软件模块

• 机械臂控制模块
• 机械臂点位模块
• 机械臂IO状态模块
• 光源模块
• 手眼标定模块
• 机台通讯模块
• 流程监控模块
• 日志模块

软件截图

运行情况：

稳定，理论最高精度+/-0.05mm，实际在复合机器人上运行精度+/-1mm。

手眼标定、纠正原理见文章：
https://blog.csdn.net/windxf/article/details/126410460

来源地址：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/132566249