FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断的方法

本篇内容主要讲解“FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断的方法”，感兴趣的朋友不妨来看看。本文介绍的方法操作简单快捷，实用性强。下面就让小编来带大家学习“FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断的方法”吧!

问题场景

开发中发现FreeRTOS软件定时器不走了，具体表现在软件定时器中断进不去。

分析问题

观察发现只有在某个任务执行期间，FreeRTOS的软件定时器才会不走，其他任务执行时正常，排查后是此任务的优先级比定时器任务高，且占用时间比较长，导致任务切不出去。

解决问题

在FreeRTOSConfig.h中修改定时器任务优先级为最高解决问题

apollo中断状态判断

在看apollo3 代码时发现下面这个函数

void WsfSetOsSpecificEvent(void){  if(xRadioTaskEventObject != NULL)   {      BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken, xResult;      if(xPortIsInsideInterrupt() == pdTRUE) {          // Send an event to the main radio task          xHigherPriorityTaskWoken = pdfALSE;          xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(xRadioTaskEventObject, 1,                                              &xHigherPriorityTaskWoken);          // If the radio task is higher-priority than the context we're currently          // running from, we should yield now and run the radio task.          //          if ( xResult != pdFAIL )          {              portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);          }          }      else {          xResult = xEventGroupSetBits(xRadioTaskEventObject, 1);          //          // If the radio task is higher priority than the context we're currently          // running from, we should yield now and run the radio task.          //          if ( xResult != pdFAIL )          {              portYIELD();          }      }  }    }

这是FreeRTOS发送一个事件标志组，xPortIsInsideInterrupt这个函数判断是否在中断中，进而调用判断是否调用FromISR结尾的api，下面看下原理

static portFORCE_INLINE BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void ){uint32_t ulCurrentInterrupt;BaseType_t xReturn;__asm{mrs ulCurrentInterrupt, ipsr}if( ulCurrentInterrupt == 0 ){xReturn = pdFALSE;}else{xReturn = pdTRUE;}return xReturn;}

读IPSR寄存器，0表示当前没有中断在运行，非0表示正在运行的中断号，即处于中断中，所以要用FromISR结尾的api

到此，相信大家对“FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断的方法”有了更深的了解，不妨来实际操作一番吧！这里是编程网网站，更多相关内容可以进入相关频道进行查询，关注我们，继续学习！