Webots下载安装 + Pycharm联调使用教程

前言

本系列文章将依据官方文档讲解Webots R2022b的使用教程(windows10环境)。

一、Webots是什么？

Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器。它最初是作为研究移动机器人中各种控制算法的研究工具开发的。自2018年12月起，Webots作为开源软件发布，并获得Apache 2.0许可证。

二、Webots R2022b安装

1. 下载

官网：https://www.cyberbotics.com/

Older Versions下载其他版本。

2. 安装

自选安装路径，一路安装即可。

3. Pycharm作为IDE

解决的问题： ImportError: DLL load failed: 找不到指定的程序。

3.1 设置环境变量

系统变量：
①新建 WEBOTS_HOME ，值为 webots的安装路径 (例：E:\Webots）。
②Path添加三个路径(安装软件时可能已经写入，这个与版本有关，如果没有，按下面添加即可)

3.2 Webots设置

①Webots下新建一个名字为 pytest工程项目

②用 Pycharm打开这个工程，在controllers文件夹内新建 test.py

test.py 文件添加如下代码：

import _controller
print('hello world')

③test.py文件配置
点击Pycharm左下角 Interpreter Settings

添加Webots目录下的python路径（E:\Webots\lib\controller\python37）
注意自己的Python版本（我的是3.7），添加成功后工程下会出现python37文件夹。

运行配置 Path

添加
Path=E:\Webots\lib\controller;E:\Webots\msys64\mingw64\bin;E:\Webots\msys64\mingw64\bin\cpp

输出 hello world，即说明 Webots与 Pycharm联调成功！

总结

附加说明：由于版本问题，使用Pycharm作为IDE时，需要为每个控制器的运行文件配置Path。
经测试，Webots R2021a和Pycharm2020(或2019)联调效果好，只需配置电脑本地的系统环境变量（步骤3.1）和控制器文件的根目录（步骤3.2 ③）即可。
或许有其他好方法，欢迎探索。

参考链接：Https://cyberbotics.com/doc/guide/using-your-ide?tab-language=python

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